Roboter mit Tastsinn

Inhaltsverzeichnis

• 1 Einleitung.
• 1.1 Roboter und Tastsinn.
• 1.2 Bewegungsführung von Industrierobotern.
• 1.3 Regelungstechnische Grund-Aspekte.
• 1.4 Kraftregelungsaufgaben.
• 1.5 Anknüpfungen an die Literatur.
• 2 Kraft-/Momenten-Signalverarbeitung.
• 2.1 Vorüberlegungen zur Kraft-/Momenten-Messung.
• 2.2 Zugrundeliegendes 6-achsiges Sensorelement.
• 2.3 Struktur der Sensorsignalverarbeitung.
• 2.4 Analoger Systemteil.
• 2.5 Digitaler Systemteil.
• 2.6 Kartesische Genauigkeit.
• 2.7 Identifikation der Sensor-Matrix.
• 2.8 Identifikation der Eigengewichtsparameter.
• 2.9 Experimente zu den Eigengewichtseinflüssen.
• 3 Jacobi-Matrix: Grundlagen und Algorithmen.
• 3.1 Überblick zur Jacobi-Matrix in der Robotik.
• 3.2 Zugrundeliegende kinematische Gleichungen.
• 3.3 Jacobi-Matrix ? JA? B?.
• 3.4 Effizienter Algorithmus für die Jacobi-Matrix ? JG?0?.
• 3.5 Vergleich von Rechenzeiten.
• 4 Kartesische Schnittstellen und einfache Anwendungen der Jacobi-Matrix.
• 4.1 Abbildungszusammenhänge und Steuerprinzipien.
• 4.2 Systemstruktur der Implementierung.
• 4.3 Einsatz der transponierten Jacobi-Matrix.
• 4.4 Kinematische Schnittstellen.
• 4.5 Drehtransformationen im Kraftregelkreis.
• 4.6 Durchfahren von Singularitäten mit dem JT-Prinzip.
• 4.7 Zusammenschau zu Jacobi-Matrix und kartesischen Schnittstellen.
• 5 Kraftregelkreis und Kraftregelgesetze.
• 5.1 Kraftregelkreis.
• 5.2 Kraftregelgesetze.
• 5.3 Allgemeine Einflüsse auf das Kraftregelverhalten.
• 6 Kartesische Experimente.
• 6.1 Freies Führen des Robotergreifers im Raum.
• 6.2 Kraftregelung unter eingeprägter Vorschubbewegung.
• 6.3 Zweidimensionale Kraftregelung.
• 6.4 Andruckregelung mit Momentenausgleich.
• 6.5 Drehen einer on-line-veränderlichen Kurbel.
• 6.6 Erste Eindrücke bei Entgratversuchen.
• 7 Kraftregelung mit Vorsteuerung.
• 7.1 Erwartungen, Vorarbeiten und Versuche.
• 7.2 Regelungsstrukturen bei der Vorsteuerung.
• 7.3 Lageregelung mit Drehzahlvorsteuerung.
• 7.4 Implementierung des Führungsgrößenfilters.
• 7.5 Messung der kartesischen Lage über den Kraftsensor.
• 7.6 Systemverhalten bei kartesischen Soll-Lage-Sprüngen.
• 7.7 Kraftregelverhalten bei Drehzahlvorsteuerung.
• 7.8 Schlußfolgerung zur Vorsteuerung.
• 8 “Hybrid Control” — Ein Irrweg?.
• 9 “Unified Motion and Force Control” — die beste Lösung?.
• 10 Zusammenfassung.
• 11 Literaturverzeichnis.
• 12 Symbolverzeichnis.
• 12.1 Allgemeine Formelzeichen-Systematik.
• 12.2 Links hochgestellte Indizes.
• 12.3 Rechts stehende Indizes.
• 12.4 Wortabkürzungen.
• 12.5 Hauptverzeichnis der mathematischen und physikalischen Größen.
• 12.6 Symbolik bei Ortsvektoren und Richtungsvektoren.
• 12.7 Hinweis zu den Meßschrieben.
• 13 Bildverzeichnis.
• 14 Tabellenverzeichnis.